Селото е наследник на старо населено място, намирало се в региона - смята се, че през 15 век село Букорово, разположено по бреговете на река Караманица се разделя на три, в следствие на засилени набези на османската войска и тогава се основават селищата Долен, Крибул и Долно Дряново. В близките околности могат да бъдат намерени останки от тракийски селища и некрополи, което свидетелства за много п
о-ранен живот на това място. През годините село Долен се разширява и развива като занаятчийски център и едно от най-големите и развити селища в региона. През 30-те и 40-те години на 20-ти век селото е околийски център с население над 3000 души. През 50-те до 80-те постепенно се обезлюдява, като в момента има около 500 души, постоянно живеещи.
През 1978 г. заедно с Ковачевица селото е обявено за архитектурен резерват и става един от общо 11-те архитектурно-исторически резервата в България. За съжаление това не помага за запазване на типичния архитектурен стил и в момента огромна част от старите къщи вече не съществуват или са в изключително лошо състояние. През последните 20 години има възраждане на интереса към селото и една част от къщите са закупени и реставрирани.
В селото се намира и една от най-впечатляващите църкви в региона – свети Николай Мирликийски Чудотворец, построена през 1834 г. и довършвана през годините. Камбаната на църквата е отливана в село Горно Броди (днес Като Вронто, Гърция) седем пъти, докато се постигне съвършеният звук, който се чува на осем километра. Към църквата е имало килийно училище, което през 1856 г. се премества в самостоятелна града, запазена и до днес.
Повечето стари къщи в селото са строени в периода след средата на 19-ти век, което свидетелства за очевидния възход на селото. Тогава е застроена по-голямата част на старото село. В момента могат да бъдат видяни къщи на повече от 150 години, като една част от тях са реставрирани.
През годините в селото са снимани много български филми като Изпит, Вечни времена, Капитан Петко Войвода и др.